Horodło leży na skraju utworzonego w 1983 roku malowniczego Strzeleckiego Parku Krajobrazowego, charakteryzującego się zróżnicowaną rzeźba terenu Grzędy Horodelskiej. Dodatkowym atutem jest rzeka Bug, która zachowała naturalne koryto z meandrami i starorzeczami, i której terasy zalewowe porośnięte są bujnymi łąkami.
Dziś wieś, a niegdyś miasteczko znane jest z zawartej w nieistniejącym już, tutejszym zamku unii polsko-litewskiej w 1413 roku. Pierwsza wzmianka o Horodle pochodzi z 1287 roku, kiedy to książę halicki Włodzimierz zapisał żonie w testamencie „sieło swoje Horodel wraz z ludźmi i mytem”. Wykopaliska świadczą jednak o istnieniu grodu conajmniej od X wieku. Gród w Horodle należał do histrycznych Grodów Czerwieńskich, o które w średniowieczu toczyły się nieustanne walki. W konsekwencji, ziemie te wielokrotnie przechodziły z rąk polskich do ruskich i litewskich. W roku 1366 Horodło, jako stolicę włości, a więc już jako miasto przejął Kazimierz III Wielki. Ustanowiono je wówczas miejscem sądów pogranicznych polsko-litewskich, a król przekazał je w lenno Jerzemu Narymuntowiczowi. W roku 1376 Litwini na krótko opanowali ziemie bełską i chełmską, ale w następnym roku odebrał ją im Sędziwój z Szubina. XIV-wieczny kronikarz Janko z Czarnkowa wymienia Horodło wśród najznaczniejszych zamków na Rusi. Pod koniec XIV wieku ziemie horodelskie weszły w skład lenna bełskiego książąt mazowieckich. Wcześniej, bo w I połowie XIV wieku za panowania litewskiego księcia Lubarta, na miejscu starego grodu w Horodle wzniesiono drewniany zamek. W 1388 roku król Władysław II Jagiełło nadał ziemię bełską wraz z Horodłem księciu mazowieckiemu Ziemowitowi IV, jako posag swojej siostry Aleksandry. Nadanie to potwierdzone zostało dokumentem królewskim w 1396 roku, w którym Horodło nazwane jest już miastem. W 1454 roku Horodło otrzymało formalnie prawa miejskie, a w 1462 roku zostało stolicą powiatu i starostwa grodowego, istniejących do końca Rzeczypospolitej Obojga Narodów.
2 października 1413 roku do zamku w Horodle przybyli przedstawiciele najznakomitszych rodów polskich z królem Władysławem II Jagiełłą na czele oraz przedstawiciele głównych bojarskich rodów litewskich wraz z wielkim księciem litewskim Witoldem. Między władcami doszło do podpisania unii polsko-litewskiej, która umocniła związek Litwy z Polską. W krótkim okresie od 1413 do 1430 roku Horodło należało do wielkiego księcia Witolda, przyznane mu przez króla Władysława II Jagiełłę. Po śmierci Witolda zwrócone zostało książętom mazowieckim, na co dosyć gwałtownie zareagował przeciwny unii z Polską książę litewski Świdrygiełło (1370-1452), dokonując zaboru ziemi chełmskiej i bełskiej. Władysław II Jagiełło w roku 1431 w wyprawie przeciw Świdrygielle ziemie te wraz z Wołyniem przywrócił Polsce. Historyczny zamek horodelski, w którym przebywał król Jagiełło i w którym zawarto unię polsko-litewską został zniszczony na początku XVIII wieku przez Szwedów.
Największy rozwój Horodła przypada na drugą połowę XVI i początek XVII wieku. Korzystne położenie przy przeprawie przez Bug i skrzyżowaniu starych traktów sprzyjało rozkwitowi handlu i rzemiosła. Później, rozwój ten uległ zahamowaniu. W XVI i XVII wieku miasto wielokrotnie nękane było pożarami oraz najazdami obcych wojsk. W latach 1500-1526 Horodło było pięciokrotnie niszczone przez Tatarów, w latach: 1648, 1655, 1657, 1702 stawiało czoła różnym obcym wojskom. Po III rozbiorze Rzeczypospolitej ziemie horodelskie włączone zostały do zaboru austriackiego, w 1809 roku do Księstwa Warszawskiego, a od 1815 roku do zależnego od Rosji Królestwa Polskiego. W ramach represji po Powstaniu Styczniowym w 1869 roku Horodło utraciło prawa miejskie. Rozpoczął się proces wyludniania miasteczka. Podczas II wojny światowej, w 1939 roku powstała w Horodle Polska Straż Obywatelska, a następnie komórka ZWZ, przekształcona później w placówkę AK. Po II wojnie światowej, w wyniku eksterminacji Żydów i wysiedleń ludności ukraińskiej, liczba mieszkańców miasteczka spadła do 1600 osób. Obecnie Horodło liczy nieco ponad 1000 mieszkańców.
