Początki Nieborowa sięgają końca XII wieku, kiedy powstał tu przysiółek, a następnie wieś, z kościołem erygowanym w 1314 roku i drewnianym dworem. Na początku XVI wieku wzniesiono w Nieborowie gotycko-renesansowy dwór, który przetrwał do końca wieku XVII. Dobra nieborowskie stanowiły wówczas własność rodu Nieborowskich herbu Prawda. W 1694 roku prymas Polski kardynał Michał Stefan Radziejowski (1645-1705) kupił je od Nieborowskich i na zrębach dworu wzniósł barokowy pałac według projektu architekta Tylmana z Gameren (1632-1706). Kardynał Radziejowski zapisał w testamencie dobra nieborowskie Konstancji i Jerzemu Hipolitowi Towiańskim. Ich syn Krzysztof Mikołaj Towiański sprzedał dobra w 1723 roku generałowi saskiemu i kuchmistrzowi wielkiemu koronnemu Aleksandrowi Jakubowi Lubomirskiemu (1695-1772) i jego małżonce Karolinie Fryderyce von Vitzthum (1700-1755). Od 1736 roku właścicielami Nieborowa byli Stanisław i Jan Józef Lochoccy, którzy odsprzedali w 1766 roku dobra Michałowi Kazimierzowi Ogińskiemu (ok. 1730-1800), wojewodzie wileńskiemu i późniejszemu hetmanowi wielkiemu litewskiemu. Nowy właściciel w latach 1766-1768 dokonał przekształcenia wnętrz pałacowych w stylu rokokowym.
W roku 1774 właścicielem dóbr nieborowskich został książę Michał Hieronim Radziwiłł (1744-1831), późniejszy wojewoda wileński i jeden z najbogatszych magnatów. W pałacu nieborowskim zgromadził on kolekcję obrazów mistrzów europejskich - holenderskich, niemieckich, włoskich i hiszpańskich oraz portrety osobistości polskich i obcych, gabinet kilkunastu tysięcy rycin, księgozbiór unikatowych starodruków, zespoły mebli polskich, angielskich i francuskich, zbiory sztuki zdobniczej - sreber, porcelany, szkieł i tkanin. Dla niego warszawski architekt Szymon Bogumił Zug założył na początku lat 70. XVIII wieku regularny ogród francuski i przebudował w 1784 roku wnętrza pałacu w stylu wczesnoklasycystycznym. Książę wprowadził na folwarku nieborowskim nowoczesne formy organizacji zarządzania dobrami i uprawy ziemi. Jego małżonka, Helena z Przeździeckich, założyła w pobliżu Nieborowa słynny ogród romantyczny, który nazwała Arkadią, utrzymany w stylu angielskim.
Po śmierci Michała Hieronima Radziwiłła, dobra nieborowskie podupadły, a pałac uległ zaniedbaniu. Spadkobiercy przez długie lata prowadzili spór o ogromną sukcesję po zmarłym, położoną na terenie Cesarstwa Rosyjskiego, Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Poznańskiego. Część dóbr, położona w Królestwie Polskim, a w niej Nieborów, przypadły w spadku w 1841 roku synowi Michała Hieronima - Michałowi Gedeonowi Radziwiłłowi (1778-1850), generałowi wojsk polskich, jednemu z głównodowodzących Powstaniem Listopadowym 1831 roku. Z kolei jego spadkobierca, syn Zygmunt Radziwiłł (1822-1892), okazał się utracjuszem i doprowadził do ruiny dobra swoich przodków. Sprzedał na licytacji w Paryżu najlepszą część galerii obrazów i biblioteki i odsprzedał w obce ręce Arkadię z całym jej unikatowym wyposażeniem. Na szczęście odstąpił Nieborów w 1879 roku swemu bratankowi Michałowi Piotrowi Radziwiłłowi (1853-1903) i przeniósł się na stałe do Francji. Nowy właściciel Nieborowa podniósł z ruiny zaniedbane dobra, odkupił Arkadię, założył przy pałacu manufakturę mebli i majoliki, uzupełnił uszczuplone wyposażenie wnętrz i wyposażył na nowo bibliotekę pałacową. Zmarł bezpotomnie, a wdowa po nim sprzedała w trzy lata później dobra nieborowskie wraz z pałacem dalekiemu kuzynowi męża Januszowi Franciszkowi Radziwiłłowi (1880-1967), ordynatowi ołyckiemu i znanemu działaczowi politycznemu i gospodarczemu okresu międzywojennego. Dokonał on w latach 1922-1929 przebudowy pałacu i uczynił z Nieborowa głośną podwarszawską rezydencję, odwiedzaną przez znanych polityków i inne osobistości życia publicznego w Polsce. W dramatycznym okresie okupacji hitlerowskiej prowadził działalność konspiracyjną. W tym czasie jego syn Edmund Ferdynand Radziwiłł (1906-1971) zarządzał dobrami nieborowskimi, działając jednocześnie, razem z małżonką Izabelą, w ruchu oporu w szeregach łowickiego okręgu Armii Krajowej. Janusz Franciszek Radziwiłł dwukrotnie, w 1939 roku i w latach 1945-1947, więziony był przez sowieckie służby NKWD na terenie Związku Radzieckiego, a po Powstaniu Warszawskim, do grudnia 1944 roku przetrzymywany był przez hitlerowców w więzieniu berlińskim. W 1947 roku zamieszkał w Warszawie, gdzie zmarł. Małżonka Janusza Anna z Lubomirskich Radziwiłłowa zmarła w 1947 roku w Krasnogorsku. Młodsi członkowie rodziny Radziwiłłów nieborowskich po powrocie z zesłania pozostali w Polsce, przetrwali najcięższy okres realnego socjalizmu i mieszkają dzisiaj w Warszawie.
