Palmiry są położone w Kotlinie Warszawskiej na terenie Puszczy Kampinoskiej. Miejscowość została założona w XIX wieku pod nazwą Palmira, obecną nazwę Palmiry nosi od 1929 roku.
Przed II wojną światową w pobliżu Palmir znajdowały się magazyny amunicji, przygotowane na wypadek sowieckiej inwazji - we wrześniu 1939 roku zaopatrywano z nich wojska polskie w czasie niemieckiego oblężenia Warszawy.
W czasie okupacji, w okresie od grudnia 1939 roku do lipca 1941 roku pobliskie lasy były miejscem masowych mordów, dokonywanych przez Niemców na ludności cywilnej, głównie na byłych więźniach Pawiaka oraz więzień przy Daniłowiczowskiej i Rakowieckiej. W czasie okupacji miejsce to było nazywane jednym z warszawskich pierścieni śmierci. Po wojnie, prace ekshumacyjne były prowadzone przez personel PCK w listopadzie i grudniu 1945 roku i wiosną roku następnego. Odnaleziono 24 zbiorowe groby, z których wydobyto ponad 1700 ciał. Dzięki identyfikacjom, dokonywanym przez rodziny lub na podstawie dokumentów i kwitów znalezionych przy zwłokach udało się rozpoznać 576 ciał. Nazwiska kolejnych 480 ofiar ustalono natomiast na podstawie innych źródeł.
