Jadąc od Warszawy w kierunku Truskawia warto skręcić w lewo w Izabelinie. Po około 3 km dotrzemy do uroczego Lipkowa. Pierwsza wzmianka o wsi, noszącej wówczas nazwę Łupków lub Lubków, pochodzi z 1414 roku. Był on wówczas własnością rycerskiego rodu Prusów. Wieś, położona na skraju Puszczy Kampinoskiej na słabych gruntach, często zmieniała właścicieli.
W XVIII wieku należała do Zamoyskich, Mniszchów, a od 1790 roku do Jakuba Paschalisa Jakubowicza, kupca pochodzenia ormiańskiego, który otworzył tu manufakturę słynnych lipkowskich pasów kontuszowych i zbudował dwór. W 1791 roku wizytę złożył tu król Stanisław August Poniatowski. W 1792 roku w Lipkowie zbudowano kościół. Po śmierci Paschalisa i jego syna Feliksa wieś przeszła w ręce Józefa Paschalisa Jakubowicza, ożenionego z Ludwiką z Ryxów. Ten wyremontował zniszczone budynki fabryczne i wznowił produkcję, tym razem materiałów jedwabnych, płóciennych, bawełnianych i innych. Po śmierci Jakubowiczów, do przejęcia przez Kazimierza Szetkiewicza w 1880 roku, majątek miał 6 właścicieli. Do Lipkowa, do córki Szetkiewicza Maryni, przyjeżdżał, jako konkurent do jej ręki, a potem - jako jej mąż - Henryk Sienkiewicz. Na prośbę żony umieścił tutaj scenę pojedynku Bohuna z Wołodyjowskim w powieści „Ogniem i mieczem”. W 1883 roku Szetkiewicz sprzedał majątek, który do roku 1937 wielokrotnie zmieniał właścicieli. Kościół pozbawiony wsparcia finansowego podupadł. W roku 1830 parafia p.w. św. Rocha w Lipkowie została zlikwidowana i kościół stał pusty aż do roku 1950. W 1921 roku rozebrana została karczma, uwieczniona w powieści przez Sienkiewicza. Do 2006 roku miejsce to upamiętniał głaz, znajdujący się w zagajniku nad potokiem Struga, przy mostku łączącym Lipków z Koczargami Starymi.
W czasie II wojny światowej okoliczna ludność walczyła m.in. w partyzantce, a po wojnie - w wyniku reformy rolnej - na miejscu majątku powstał PGR. W 1948 roku pracownicy PGR przypadkiem zaprószyli ogień i zabytkowy dwór spłonął. W latach 1950-1952 staraniem księdza kanonika Stefana Kowalczyka odbudowano kościół, a w roku 1957 we dworze umiejscowiono plebanię. Proboszczem został ksiądz Wacław Kurowski, który m.in. założył tu prywatne muzeum historii Lipkowa i jego związków z Sienkiewiczem. Obecnie trwają prace przy remoncie klasycystycznego kościoła parafialnego p.w. św. Rocha zbudowanego wg projektu Hilarego Szpilowskiego (1753-1827).
