Wieś Truskaw powstała z nadania króla Władysława II Jagiełły w 1419 roku, choć są w niej ślady archeologiczne z epoki neolitu. Jest to najstarsza wieś Puszczy Kampinoskiej. W trakcie Powstania Styczniowego w 1863 roku była ona bazą powstańców, za co spotkały ją represje ze strony władz carskich. Rozkwit wsi przypada na okres międzywojenny.
W trakcie II wojny światowej, w 1943 roku, hitlerowcy rozstrzelali 10 mieszkańców wsi. W nocy z 2 na 3 września 1944 oddziały AK pod dowództwem Adolfa Pilcha (ps."Góra", "Dolina") dokonały pogromu stacjonujących we wsi oddziałów rosyjskiej, kolaboranckiej brygady RONA, słynącej z niebywałego okrucieństwa, zabijając 250 żołnierzy wroga, przy stratach własnych 10 zabitych.
Obecnie wieś szybko się rozbudowuje, ponieważ wielu warszawiaków wybiera ją na punkt osiedlenia i rekreacji.
