Żuromin leży na Równinie Raciąskiej, w północno-zachodniej części Mazowsza. Początki osadnictwa na tym terenie są datowane na XI-XII wiek. Było to osadnictwo puszczańskie, gdyż obszary w okolicach dzisiejszego Żuromina pokrywały gęste lasy i liczne bagna. Sama nazwa Żuromin pochodzi prawdopodobnie od jednej z puszczańskich polan, gdzie odpoczywali myśliwi, polujący na zwierzęta futerkowe. Początkowo brzmiała ona Żeremin, Żyromin lub Żeromino. Charakterystyczny jest tu człon żer- wskazujący na żerowanie zwierząt leśnych, chociaż jest niewykluczone, iż nazwa związana była z obficie występującymi tu żeremiami bobrowymi. W 1293 roku istniejącą osadę zwaną Żeromino książę mazowiecki Bolesław II darował komesowi Brodzie ze Szreńska. W latach 1329-1351 tereny te stanowiły lenno króla Czech Jana Luksemburskiego. Później król Kazimierz III Wielki uczynił je lennem Polski. W roku 1384 książę mazowiecki Siemowit IV oddał Ziemię Zawkrzeńską, na której leży Żuromin w zastaw Krzyżakom. Ostatecznie do Korony włączył ją król Jan Olbracht w 1495 roku.
Właścicielami Żuromina byli Szczygłowie, Dębscy, Działyńscy, a od 1703 roku - Zamoyscy. Pod ich rządami Żuromin przeżywał znaczny rozwój gospodarczy, kulturalny i religijny. Wykorzystując rozwijający się kult maryjny, Michał Zdzisław Zamoyski wraz podczaszym płockim Bohdanem Mostowskim w 1714 roku ufundowali tu drewniany kościół. W cztery lata później biskup płocki Ludwik Bartłomiej Załuski zorganizował przy kościele misję jezuitów. Przystąpili oni do budowy większego kościoła murowanego, lecz prace przerwała kasata zakonu w 1773 roku. Nieco wcześniej, bo w roku 1767, Żuromin uzyskał prawa miejskie. W 1778 roku na miejsce jezuitów sprowadzono zgromadzenie reformatów z Łąk Bratiańskich koło Nowego Miasta Lubawskiego. Dokończyli oni budowę kościoła oraz zbudowali przy nim murowany klasztor.
Po II rozbiorze Polski w roku 1793, Żuromin znalazł się w zaborze pruskim. W roku 1794 miasto zostało zniszczone przez pożar, a w roku 1801 zostało sprzedane księciu Józefowi Poniatowskiemu. W roku 1815 Żuromin został włączony do zależnego od Rosji - Królestwa Polskiego. W 1863 roku w okolicach Żuromina miały miejsce potyczki oddziałów powstańczych z wojskami rosyjskimi. Mieszkańcy Żuromina czynnie wsparli Powstanie Styczniowe. Po powstaniu, władze rosyjskie zlikwidowały dobra kościelne w Żurominie, a miasto opuścili reformaci. Sam Żuromin ukazem carskim z 1869 roku został zdegradowany do roli osady. Położone tuż nad granica rosyjsko - niemiecką miasteczko słynęło jako wielki i dobrze zorganizowany... ośrodek przemytniczy. Ugruntowana była na północnym Mazowszu opinia, że jeśli ukradzione konie lub bydło uprowadzono w okolice Żuromina, to wszelkie dalsze poszukiwania są bezcelowe, bo "towar" zapewne znajduje się już po stronie pruskiej.
Ale Żuromin z przełomu XIX i XX wieku znany jest nie tylko z cudownego obrazu, targów i przemytu. Był miasteczkiem bardzo biednym. Uchodził także za miasteczko wyjątkowo... niechlujne i zaniedbane. Skłoniło to wielu aktywniejszych jego obywateli do emigracji (głównie do Ameryki). Po odzyskaniu niepodległości, w 1925 roku Żuromin odzyskał prawa miejskie, jednakże był nadal ubogi i zaniedbany. Od 1931 roku przystąpiono do poprawiania estetyki i infrastruktury miasta. Zaczęto likwidować bagna, bajora, porządkować ulice, pobudowano gmachy publiczne.
Działania kampanii wrześniowej w 1939 roku ominęły Żuromin, lecz duże straty ludnościowe miasto poniosło w czasie okupacji niemieckiej. Wysiedlono i wywieziono do obozów zagłady całą ludność żydowską z Żuromina i okolic - w sumie około 2.500 osób. Prześladowania i szykany dotknęły także Polaków. W styczniu 1945 roku Niemcy bez walki oddali zniszczone w około 30% miasto nadciągającym oddziałom rosyjskim.
W 1956 roku Żuromin awansował do rangi miasta powiatowego. Powiat żuromiński był najsłabiej zaludnionym i najbardziej zaniedbanym gospodarczo powiatem w ówczesnym województwie warszawskim. Nie było większego przemysłu, samo miasto nie posiadało jeszcze kanalizacji ani wodociągu. W fatalnym stanie znajdowały się drogi. Po 1970 roku Żuromin był aktywizowany gospodarczo przez lokalizację tu filii zakładów z większych miast. W ciągu ostatnich 40 lat zbudowano od podstaw całkowicie nowe, murowane miasto. Powstały szkoły średnie, szpital miejski, gmachy urzędów, wodociągi, kanalizacja, oczyszczalnia ścieków, stadion z zapleczem rekreacyjnym i liczne zakłady przemysłowe (głównie w branży meblarskiej i przetwórstwa rolnego). Dawne wielkie rynki przekształcono w pięknie zadrzewione parki i skwery.
