Wieś Ulan została założona najprawdopodobniej w II połowie XIV wieku, gdy po unii polsko-litewskiej, zawartej w Krewie w 1385 roku, północno-wschodnie tereny ówczesnego województwa sandomierskiego, dotychczas pustoszone przez Jaćwingów, Litwinów i Prusów, stały się wreszcie dość bezpieczne.
Prawdopodobnie już wcześniej w miejscu tym istniała osada obronna, której śladem może być rozpoznawalne do dziś grodzisko. Od początku swego istnienia aż po kres I Rzeczypospolitej Ulan był wsią królewską. Pierwsza wzmianka na jego temat pojawia się w dokumencie z 1418 roku, sporządzonym przez biskupa krakowskiego Wojciecha Jastrzębca. W owym czasie podobno istniał już w Ulanie drewniany kościół, stanowiący filię świątyni parafialnej w Łukowie, a w roku 1425 zbudowano tu nowy, również drewniany kościół. Faktem świadczącym o rozwoju wsi było erygowanie parafii parafii w Ulanie, co miało miejsce około 1440 roku.
Trzydzieści lat później, Jan Długosz w swojej Liber beneficiorum wspomniał o istnieniu w Ulanie drewnianego kościoła p.w. św. Małgorzaty. W kolejnych wiekach Ulan był często wspominany w rozmaitych dokumentach królewskich. W XVI wieku na terenie wsi istniało - jak wynika z zapisów rejestrów i dokumentu z lustracji dóbr królewskich - aż 5 karczm i młyn. Wieś była wówczas i w czasach późniejszych oddawana w dzierżawę przedstawicielom stanu szlacheckiego.
Lata "potopu szwedzkiego" przyniosły wyludnienie Ulana i upadek wsi. Poprawę koniunktury przyniosła II połowa XVIII wieku. W 1771 roku rozpoczęła się budowa nowego, tym razem murowanego kościoła. Po utracie niepodległości przez Polskę Ulan znalazł się w zaborze austriackim, a w czasach napoleońskich wszedł w skład Księstwa Warszawskiego. Na mocy dekretu władz Księstwa, wydanego w 1809 roku, został jednowioskową gminą. Po upadku Powstania Listopadowego folwark w Ulanie, stanowiący dawniej własność królewską, został przyłączony do majoratu (czyli dużego kompleksu dóbr rządowych) w Kąkolewnicy i przekazany carskiemu generałowi Teodorowi Paniutinowi. W okresie Powstania Styczniowego Ulan leżał na obrzeżach obszaru działania oddziałów ks. Stanisława Brzóski, jednak nie był terenem intensywnych działań partyzanckich. Na przełomie XIX i XX wieku istniał w Ulanie młyn napędzany spalinowym motorem, który pełnił także funkcję małej lokalnej elektrowni.
Na początku XX wieku gminę Ulan zamieszkiwało około 5.000 osób. Po klęsce wrześniowej 1939 roku, w Ulanie władzę przejęli hitlerowcy. Kierowany przez nich urząd gminy stał się organem gospodarczych represji: egzekwował obowiązkowe dostawy płodów rolnych, tworzył listy osób kierowanych na roboty przymusowe do Niemiec itp. W okolicy działały wówczas oddziały AK i BCh, prowadzące wiele akcji przeciw okupantom.
Po wojnie, w 1954 roku zlikwidowano gminę, którą przywrócono ponownie w 1973 roku. Dzięki statusowi siedziby gromady, a później gminy, Ulan mógł się w ostatnim półwieczu dynamicznie rozwijać. Powstały takie instytucje jak urząd gminy, bank, posterunek policji, pawilon handlowy, ośrodek zdrowia, apteka, dom kultury, biblioteka, szkoła, liczne sklepy i zakłady usługowe oraz obiekty gminnej spółdzielni, dzięki czemu wieś ta z typowo rolniczej przeobraziła się w miejscowość o charakterze niemalże małego miasteczka.
W Ulanie chcieliśmy obejrzeć kościół św. Małgorzaty Panny i Męczennicy, co udało nam sie jedynie częściowo, gdyż wnętrze było, niestety, niedostępne.
