Chociaż Łuków stanowi bramę Podlasia i podobnie jak pobliski Radzyń, od XIX wieku jest zaliczany do tego regionu, to historycznie należał on do Małopolski. Nazwa miasta początkowo określała miejsce położone na terenie podmokłym (łuk = łęg, ług). Pojawia się ona po raz pierwszy w dokumencie księcia Bolesława Wstydliwego z 1233 roku. W połowie tego stulecia, książę ów sprowadził do nadgranicznej kasztelanii łukowskiej zakon templariuszy i uzyskał zgodę papieża na utworzenie biskupstwa misyjnego, które wszakże istniało jedynie 3 lata. Do czasu zawarcia unii krewskiej w 1385 roku miasto było wielokrotnie niszczone przez najeżdżających te ziemie Prusów, Tatarów, Jaćwingów i Litwinów. W roku 1369 król Kazimierz III Wielki nadał Łukowowi prawa wolnego miasta, zaś 34 lata później Władysław II Jagiełło dodał regulacje, oparte na prawie magdeburskim.
Rozwój miasta był zakłócany przez częste pożary (w latach 1517, 1528 i 1533), lecz pomimo tego, w wieku XVI i w I połowie wieku XVII Łuków przeżywał okres największego rozkwitu. Był znanym ośrodkiem rzemiosła (zwłaszcza sukiennictwa) i handlu. Sytuację zmieniły diametralnie czasy "potopu szwedzkiego", które przyniosły upadek miasta. Ożywienie gospodarcze przyniosło dopiero następne stulecie. Łuków ponownie stał się kasztelanią, jednak korzystną passę przerwał tragiczny pożar w 1782 roku, w wyniku którego liczba mieszkańców miasta zmniejszyła się prawie o połowę.
Po rozbiorach, Łuków znalazł sie początkowo w zaborze austriackim, by w epoce napoleońskiej wejść w skład Księstwa Warszawskiego, a po kongresie wiedeńskim, począwszy od roku 1815 - w skład zależnego od Rosji Królestwa Polskiego. W okresie niewoli postępował powolny gospodarczy upadek miasta. Ponowne ożywienie przyniosła dopiero budowa linii kolejowych w końcu XIX wieku. Należy podkreślić, że łukowianie często wykazywali się postawą patriotyczną, popierając czynnie powstania narodowe i uczestnicząc w konspiracji przeciw zaborcom (działalność Karola Levittoux i Związku Patriotycznego). Miasto i okolice były także terenem działalności oddziałów ruchu oporu, głównie AK, BCh i NSZ w czasie ostatniej wojny. Tragiczne żniwo II wojna światowa zebrała wśród ludności żydowskiej, która stanowiła znaczną część mieszkańców Łukowa. Po II wojnie światowej do rozwoju miasta przyczyniło się powstanie zakładów mięsnych i obuwniczych.
