Lidzbark Welski został założony na prawie niemieckim w 1301 roku. Po nadaniu dwa lata później tych ziem Krzyżakom, z uwagi na położenie na pograniczu z Mazowszem, w mieście został zbudowany zamek i fortyfikacje. Zbudowano także kościół p.w. św. Wojciecha i młyn. Prawa miejskie uzyskał Lidzbark około 1325 roku. Nazwa miasta pochodzi od dawnej osady słowiańskiej, którą zwano Ludbarć, a której mieszkańcy trudnili się bartnictwem.
W okresie rządów krzyżackich miasto nosiło wiele nazw (m. innymi Luterberg, Lutinberg, Luthbork, Lautenberg). W roku 1454 mieszczanie Lidzbarka przystapili do antykrzyżackiego Związku Pruskiego, a po zawarciu II pokoju toruńskiego, kończącego wojnę trzynastoletnią w 1466 roku, miasto znalazło się w granicach Polski i uzyskało liczne przywileje królewskie. Przyczyniło się to do szybkiego rozwoju gospodarczego, zahamowanego wszakże w XVII i na początku XVIII wieku przez wojny przetaczające się przez Rzeczpospolitą.
W wyniku I rozbioru w 1772 roku, miasto dostało się pod panowanie Królestwa Prus. Panowanie pruskie przerwała na krótko epoka napoleońska i przynależność Lidzbarka do Księstwa Warszawskiego w latach 1807-1815. W roku 1887 przez Lidzbark przeprowadzono linię kolejową z Działdowa (Soldau) do Brodnicy (Strasburg). Po I wojnie światowej, w styczniu 1920 roku miasto powróciło do Polski. W czasie II wojny światowej wielu mieszkańców Lidzbarka poniosło śmierć, a miasto zostało zniszczone w trzech czwartych. Po wojnie Lidzbark budowano praktycznie od podstaw.
Pomimo zniszczeń, w mieście zachowało się nieco zabytków. Na uwagę zasługują resztki gotyckiej bramy zamkowej z XIV wieku, średniowieczny układ uliczek starej części miasta, kościół p.w. św. Wojciecha, kościół ewangelicki, czy XIX-wieczne kamieniczki i spichlerz. Na moście nad rzeką Wel można zobaczyć także zabytkową figurkę św. Jana Nepomucena z 1802 roku.
Tuż obok miasta znajduje się otoczone sosnowymi lasami jezioro Lidzbarskie, a nieco dalej - inne jeziora, stwarzające dobre warunki dla rekreacji, uprawiania wędkarstwa i sportów wodnych. Są to jeziora polodowcowe, głównie typu rynnowego. Przepływająca przez Lidzbark rzeka Wel jest popularna wśród kajakarzy, gdyż pod miejscowościami Kurojady i Chełsty przyjmuje ona zdecydowanie odmienny charakter, tworząc wartki potok górski. W dolinie rzeki Wel utworzono w 1995 roku Welski Park Krajobrazowy.
