Zuzela leży nad Bugiem na pograniczu dwóch regionów - Mazowsza i Podlasia. Badania archeologiczne stwierdzają, że okolice wsi były zasiedlone już w epoce kamienia gładzonego (neolitu), zaś późniejsze znaleziska świadczą o tym, że ludność zajmowała się tu prymitywnym hutnictwem. Świadczyć o tym może też sama nazwa miejscowości, której znaczenie niektórzy językoznawcy wiążą ze słowem żużel/zuzel. Inni wiążą ją z innym znaczeniem słowa żużel, oznaczającym niegdyś owady brzęczące, czerwie we zbożu, mole. Po raz pierwszy Zuzela wymieniona jest w inwentarzu dóbr biskupstwa płockiego z 1161 roku, gdy książę Henryk Mazowiecki nadał ją klasztorowi Kanoników Regularnych z Czerwińska. Wieś należała do czerwińskich zakonników aż do 1796 roku. Zapisy z XIII wieku potwierdzają istnienie kościoła w Zuzeli, który wraz ze wsią został zniszczony w czasie najazdów Jaćwingów i Litwinów. Kroniki z roku 1406 odnotowują, że we wsi istniał już nowy kościół, mający za patrona św. Mikołaja. Kolejnym kościołem, wzmiankowanym w 1480 roku był kościół p.w. św. Trójcy (później św. Trójcy i św. Leonarda). W 1726 roku zbudowano nowy, drewniany kościół p.w. Przemienienia Pańskiego. Po III rozbiorze Polski Zulela znalazła się pod zaborem pruskim i została wcielona do prowincji Nowe Prusy Wschodnie (Neuostpreußen). W XIX wieku we wsi powstała szkoła powszechna, a tuż przed I wojną światową w latach 1908-1913 wzniesiono obecny, murowany, neogotycki kościół.
Miejscowość Zuzela znana jest stąd, że właśnie tu w 1901 roku urodził się i spędził dzieciństwo późniejszy Prymas Tysiąclecia, Stefan kardynał Wyszyński.
W wiosce zrekonstruowano dawną szkołę, w której urządzono Muzeum Lat Dziecięcych Prymasa Stefana Wyszyńskiego.
