Maciejowice leżą 80 km od Warszawy nad Okrzejką, dopływem Wisły, na południowym krańcu Wojewówdztwa mazowieckiego. Historycznie położone są one na ziemi stężyckie,j w dawnym województwie sandomierskim, należącym do Małopolski.
W średniowieczu, w pobliżu dzisiejszych Maciejowic istniało miasto Kochów, lokowane w XII wieku przez księcia Kazimierza II Sprawiedliwego i będące we władaniu Kanoników Regularnych z Czerwińska. W końcu XV wieku, właścicielem dóbr został stolnik sandomierski, Kacper Maciejowski z rodu Ciołków, który w roku 1507, na mocy przywileju króla Zygmunta I Starego, na gruntach wsi Ostrów lokował miasto Maciejowice. W roku 1557 król Zygmunt II August nadał kolejne przywileje: prawa miejskie magdeburskie, zgodę na jarmarki w maju, targi we wtorek i budowę fortalicjum - zamku obronnego. W następnym stuleciu właścicielami Maciejowic byli kolejno: Oleśniccy, Zbąsscy i Tarłowie. W tym czasie, powstał w mieście szpital. W latach 1655-1656 miasto zostało zniszczone w czasie najazdu szwedzkiego. Niemal przez cały XVIII wiek (w latach 1705-1792) Maciejowice należały do Potockich. W 1792 roku Mikołaj Potocki sprzedał miasto Konstancji Czartoryskiej z Zamoyskich.
10 października 1794 roku pod Maciejowicami doszło do decydującej bitwy Insurekcji Kościuszkowskiej. Próbując nie dopuścić do groźnej w skutkach koncentracji sił rosyjskich, Tadeusz Kościuszko wydał bitwę korpusowi gen. Fersena. Bitwa zakończyła się jednak rozbiciem wojsk polskich, a ranny Kościuszko dostał się do niewoli.
W roku 1800 ordynatem zamoyskim został Stanisław Kostka Zamoyski. Założył on park w Podzamczu, zbudował pałac w miejscu zburzonego w czasie bitwy maciejowickiej zamku, cegielnię, garncarnię, fabryczkę tkacką, gorzelnię i browar. W czasie Powstania Styczniowego, sformowana w Maciejowicach partia powstańcza, dowodzona przez pułkownika Walentego Lewandowskiego (1823-1907), bez powodzenia zaatakowała stacjonujący w Łaskarzewie batalion saperów rosyjskich. W ramach represji po upadku Powstania Maciejowice tracą w roku 1869 prawa miejskie.
W czasie I wojny światowej, latem 1915 roku, w okolicach Maciejowic toczyły się zacięte walki pomiędzy wojskami rosyjskimi i niemieckimi. W czasie wojny polsko-rosyjskiej, w sierpniu 1920, roku pod Maciejowice dotarły oddziały bolszewickiej Grupy Mozyrskiej. Również kolejna wojna nie oszczędziła miejscowości. We wrześniu 1939 roku, przez pobliski most w Przewozie ewakuowały się oddziały 13 DP i Wileńskiej Brygady Kawalerii z odwodowej Armii "Prusy". Pod Maciejowicami przeprawił się także przez Wisłę major Henryk Dobrzański - "Hubal". W czasie wojny miejscowość została poważnie zniszczona. Po jej zakończeniu ludność przystąpiła do odbudowy Maciejowic. Początkowo, odbudowano domy prywatne, potem zaczęto budować obiekty, które miały służyć społeczeństwu.
W Maciejowicach warto zobaczyć duży neogotycki kościół parafialny p.w. Wniebowzięcia NMP, rynek z klasycystycznym ratuszem, mieszczący jedyne w Polsce muzeum Tadeusza Kościuszki oraz pomnik na polu bitwy z 1794 roku.
