Zalewo to niewielkie miasteczko, położone około 26 km na zachód od Morąga. Powstało w końcu XIII wieku na pograniczu terytoriów plemiennych Pogezanów i Pomezanów. W strategicznym miejscu, w latach 1299-1301, Krzyżacy wznieśli tu zamek obronny. Jego budowę przypisuje się komturowi dzierzgońskiemu Henrykowi Zuckschwertowi. Powstała w pobliżu zamku osada, otrzymała w 1305 roku prawa miejskie z nadania komtura dzierzgońskiego Sieghardta von Schwarzburga. Drugi dekret lokalizacyjny (na prawie chełmińskim) miasto otrzymało w roku 1320 z rąk Lutra Bramschweiga. Zalewo zasiedlili koloniści niemieccy, którzy nadali mu nazwę Saalfeld, od nazwy miasta w Turyngii. W roku 1410 i 1414 Zalewo zajęte było przez wojska Władysława II Jagiełły. Przed wojną trzynastoletnią (1454-1466) miasto odmówiło wierności Zakonowi. W wyniku postanowień II pokoju toruńskiego, Zalewo pozostało jednak w granicach państwa zakonnego. W XV wieku, po wojnach polsko-krzyżackich, do Zalewa napłynęła ludność polska. Wówczas to pojawiła się spolszczona nazwa miejscowości - Zełwałd.
Zalewo zniszczone zostało w czasie wojen szwedzkich w XVII wieku, ucierpialo także mocno w wyniku epidemii dżumy na początku następnego stulecia. Od XV do XVIII wieku w Zalewie istniała szkoła, której ukończenie uprawniało do studiów uniwersyteckich. Uczono w niej także języka polskiego, a w latach 1777-1780 kształciłł się w niej Mrongowiusz. Podczas wojen napoleońskich w roku 1807 w Zalewie, podobnie jak i w pobliskim Morągu, kwaterowały wojska generała Jana Henryka Dąbrowskiego.
W II połowie XIX wieku miasto przeżywało rozwój gospodarczy, spowodowany budową Kanału Elbląskiego i linii kolejowej Ostróda-Elbląg. Katastrofalna dla Zalewa była II wojna światowa. Podpalone przez żołnierzy Armii Czerwonej w styczniu 1945 roku, zostało zniszczone w 70% i po wojnie utraciło prawa miejskie, które odzyskało dopiero po 42 latach. Obecnie miasto jest ośrodkiem handlowo-usługowym z dobrze rozwiniętym przemysłem drzewnym i dużymi zasobami rolniczymi.
