Stary Targ powstał na terenie zamieszkiwanym od 2500 lat. W okolicy wsi odnaleziono ślady pochówków z wczesnej epoki żelaza (z lat 650-125 p.n.e.) i z okresu rzymskiego (z lat 125-375 n.e.). We wczesnym średniowieczu obszar ten zasiedlony był przez Prusów.
W latach 1215-1216 biskup misyjny Prus - Chrystian założył tu parafię. Osada została jednak zniszczona prawdopodobnie w XIII wieku. Ponowne jej zasiedlenie, wraz z pierwszą lokacją wsi na prawie chełmińskim, miało miejsce w latach 1271-1276, za sprawą komtura dzierzgońskiego Hermanna Schonberga. Znalazła się ona wówczas w granicach państwa krzyżackiego, w komturii dzierzgońskiej. Wieś była wówczas zapewne osadą targową, w związku z czym nazwano ją w 1323 roku Aldemork. Pierwszy drewniany kościół stanął jednocześnie z lokacją, zaś w roku 1325 wzniesiono gotycki kościół parafialny p.w. św. Apostołów Szymona i Judy Tadeusza, który był pierwszą budowlą murowaną we wsi.
W 1410 roku w pobliżu Starego Targu miał miejsce jednodniowy postój wojsk polsko-litewskich, zmierzających na Malbork po rozbiciu armii krzyżackiej na polach Grunwaldu. Z tego też czasu pochodzi, po raz pierwszy użyta polska nazwa Stary Targ, wymieniona w kronice Jana Długosza.
Dwa wieki później miejscowość zapisała się na kartach historii, gdy w dawnym folwarku Stary Targ został zawarty 26 października 1629 roku - znany z historii jako altmarski, gdyż używano wówczas niemieckiej nazwy wsi Altmark - sześcioletni rozejm między Zygmuntem III Wazą a Gustawem II Adolfem, kończący wojnę między Polską i Szwecją. Przy negocjacjach pośredniczyła Francja. Na jego mocy Szwedzi zatrzymali Inflanty na północ od Dźwiny i Ekwiszty oraz porty w Prusach Książęcych, z wyjątkiem Królewca, zaś Sztum Malbork i Iławę oddano w zarząd elektorowi brandenburskiemu. Podczas drugiej wojny szwedzkiej, tzw. „potopu” w latach 1655-1660 żołnierze Karola X Gustawa zniszczyli i ograbili wieś, w tym również starotarską świątynię. Odbudowano ją wkrótce po zakończeniu wojny.
Po I rozbiorze Polski w 1772 roku, Stary Targ znalazł się w granicach Królestwa Pruskiego. W 1807 roku, podczas wojny napoleońskiej, miał miejsce wielki pożar wsi, który zniszczył również górną, drewnianą część kościoła. W 1821 roku naprawiono ją, a w 1869 roku rozebrano drewnianą część i na jej miejsce wzniesiono murowaną ośmioboczną kondygnację, zakończoną ostrosłupowym dachem, wg projektu jednego z największych architektów XIX wieku, Karola Fryderyka Schinkla. W latach 1905-1906 zbudowano nowy kościół, który zachował się do dziś.
Od połowy XIX wieku, wieś zaczęła przybierać charakter małego miasteczka. Oprócz kościoła istniała tu już od 1887 roku poczta ze stacją telefoniczną, bank i dwuklasowa szkoła katolicka, a wśród zabudowy - kilka domów o charakterze reprezentacyjnym. Główna ulica była brukowana. Spis ludności z 1910 roku wykazał, że we wsi mieszkało w tym czasie 778 Polaków i 241 Niemców. W plebiscycie, który odbył się w lipcu 1920 roku, większość mieszkańców Starego Targu głosowała za Polską. O przynależności wsi do Niemiec zadecydowały jednak głosy mieszkańców innych miejscowości gminy. W latach 1929-1930 został wybudowany kościół ewangelicki, murowany z cegły, nakryty masywnym dwuspadowym dachem, z dominującą, ośmioboczną wieżą. Kościół ten istniał do 1945 roku. W 1929 roku otwarto też w Starym Targu polską szkołę. W okresie międzywojennym, obok wymienionych budowli we wsi znajdowały się dwie plebanie, 3 cmentarze; katolicki, ewangelicki i żydowski, kilka sklepów kolonialnych, 2 zajazdy, stacja benzynowa, dom kultury, dom opieki społecznej, dwa młyny, wiatrak i młyn o napędzie elektrycznym, 3 kuźnie, 2 piekarnie i 2 domy podcieniowe. Niektóre z tych budowli, o częściowo zmienionym wyglądzie, a niekiedy funkcji, przetrwały do dzisiejszych czasów. Od 1945 roku miejscowość przynależy do Polski.
