Jadąc z Warszawy szosą E-7 w kierunku Gdańska po 126 kilometrach dociera się do Mławy. Skręcamy w lewo i po chwili jesteśmy na rynku, z zabytkowym kościołem i ratuszem, otoczonym nieco młodszymi kamieniczkami.
Istotny wpływ na powstanie i rozwój miasta miało jego położenie wśród moczarów i wielkich puszcz, które w owym czasie pokrywały całe Mazowsze, oraz jego położenie nad granicą. Najstarszym historycznym dokumentem, odnoszącym się do założenia miasta Mławy jest spisany po łacinie na pergaminie tzw. "dokument lokacyjny" z 1429 roku, wydany przez trzech książąt mazowieckich: Siemowita V, Kazimierza II i Władysława I . Przed jego spisaniem, istniejąca od dawna Mława, była osiedlem bez praw chełmińskich.
W 1435 roku w traktacie zawartym z Krzyżakami w Brześciu Kujawskim ustanowiono, że nadgraniczne sądy dla załatwiania spraw spornych między księciem mazowieckim i Zakonem będą odbywać się kolejno w Działdowie i w Mławie. W roku 1477 prawdopodobnie wzniesiono w mieście pierwszy murowany kościół parafialny p.w. św. Trójcy. W 1495 roku, po śmierci księcia Janusza II, Mława wraz z resztą Mazowsza płockiego zostaje włączona do ziem Królestwa Polskiego. W latach 1572-1573 ludność miasta zostaje zdziesiątkowna przez epidemię dżumy. W czasie potopu szwedzkiego, w 1659 roku wojska najeźdźców palą miasto, a dzieła zniszczenia dopełnia kolejna epidemia dżumy w latach 1661-1552. Klęski te powodują ogromne zubożenie Mławy. Na domiar złego, w końcu stulecia ogromy pożar niszczy miasto, a na początku XVIII wieku w latach 1708-1712 wybucha kolejna, na szczęście już ostatnia w dziejach, epidemia "czarnej śmierci".
W roku 1764 Mława staje się siedzibą starostwa grodowego. W czasie insurekcji kościuszkowskiej do miasta wkraczają oddziały powstańcze dowodzone przez gen. Antoniego Madalińskiego, lecz w następnym roku - po III rozbiorze Polski - Mława dostaje się pod panowanie pruskie. W epoce napoleońkiej, w latach 1807-1815 miasto zostaje włączone do Księstwa Warszawskiego, a potem - po kongresie wiedeńskim - do Królestwa Polskiego. W roku 1863 w czasie Powstania Styczniowego w okolicach Mławy prowadzi działania oddział Zygmunta Padlewskiego. Lata po upadku Powstania to okres represji i wmożonej rusyfikacji. Zlikwidowano m. in.szkołę powiatową, zamknięto klasztor misjonarzy Wincentego a Paulo, wybudowano cerkiew prawosławną. Jednocześnie jednak miasto rozwija się gospodarczo. Powstaje linia kolejowa, warsztaty kolejowe, komora celna, zakłady przemysłowe. Na początku XX wieku rozwija się także oświata. W roku 1906 powstaje Szkoła Handlowa, a 11 lat później - Gimnazjum Żydowskie.
W roku 1914 wybucha I wojna światowa i Mława, znajdująca się na linii frontu rosyjsko-niemieckiego, ośmiokrotnie przechodzi z rąk do rąk. Po roku 1918 miasto zostaje włączone w granice odrodzonej Polski. W roku 1920, w czasie wojny polsko-bolszewickiej żołnierze 18 Dywizji Piechoty gen. Franciszka Krajowskiego w ataku na bagnety odpierają pod Mławą oddziały Armii Czerwonej. W całym okresie międzywojennym miasto jest siedzibą powiatu.
Na początku kampanii wrześniowej 1939 roku, pod Uniszkami Zawadzkimi w rejonie Mławy toczą się ciężkie walki, prowadzone przez broniących miasta żołnierzy 20 Dywizji Piechoty. W czasie okupacji hitlerowskiej Mława zostaje przyłączona do Rzeszy. Nasilają się represje wobec ludności. W 1942 roku okupanci likwidują utworzone wcześniej getto, w wyniku czego życie traci około 15.000 Zydów z Mławy i okolic. W okolicach miasta prowadzą działania oddziały AK. W wyniku ofensywy styczniowej w 1945 roku miasto zostaje zajęte przez oddziały II Frontu Białoruskiego Armii Czerwonej.
W okresie powojennym następuje dynamiczny rozwój Mławy. Powstaje wiele zakładów przemysłowych m.in. Mławska Fabryka Obuwia, Okręgowa Spółdzielnia Mleczarska, Zakłady Wytwórcze Urządzeń Wodociągowych, Zakłady Urządzeń Dźwigowych, Zakłady Mięsne, Oddział "Unitry", a po przemianach ustrojowych w roku 1989 - duże zakłady koreańskiej firmy LG Electronics.
