Nidzica została założona przez rycerzy krzyżackich, prawdopodobnie w latach 1266-1268, jako gród obronny o nazwie Neidenburg. W 1381 roku osada otrzymała prawa miejskie z rąk wielkiego mistrza Zakonu Winricha von Kniprode. Podczas wojny trzynastoletniej w latach 1454-1466 miasto zostało opanowane przez wojska antykrzyżackiego Związku Pruskiego. W wyniku II pokoju toruńskiego, kończącego wojnę, Nidzica pozostała jednak na terenie państwa krzyżackiego, przez co polska załoga musiała opuścić miasto. W czasie ostatniej wojny z Zakonem w 1520 roku w Nidzicy ponownie pojawiły się wojska polskie. Spaliły one młyn przy zamku, i wyrządziły sporo szkody mieszczanom.
Po sekularyzacji Zakonu i złożeniu przez księcia Albrechta Hohenzollerna hołdu królowi Zygmuntowi I Staremu w 1525 roku, dawne Prusy Zakonne stały się lennem Polski. Przyjęcie przez księcia Albrechta protestantyzmu doprowadziło do tego, że oba kościoły w Nidzicy przejęli luteranie (w myśl zasady "cuius regio eius religio"). Neidenburg nadal pozostawał urzędową nazwą miasta, ale wskutek nasilającego się osadnictwa mazurskiego w południowych Prusach w codziennym użyciu coraz częściej pojawiały się także polskie formy takie jak Nidbork, Niedzbork czy Nibork. Mieszkańcy Nidzicy zajmowali się głównie rzemiosłem oraz gorzelnictwem i browarnictwem. W XVI wieku w mieście odbywały się wielkie cotygodniowe targi.
Kres pomyślnej koniunkturze przyniosły wojny szwedzkie w XVII stuleciu. Zarówno kampania z 1628 roku, jak i późniejszy "potop szwedzki" przyniosły miastu wiele zniszczeń, a w roku 1804 wielki pożar strawił sporą jego część. W II połowie XIX wieku, szczególnie po zjednoczeniu Niemiec, miasto przeżywało okres ponownej prosperity. Wyraźnie wzrosła liczba mieszkańców, zbudowano nowoczesną infrastrukturę. W roku 1888 Nidzica otrzymała połączenie kolejowe z Olsztynem i Działdowem, a w 1900 roku - dodatkowe połączenie z Wielbarkiem. Po wybuchu I wojny światowej miasto znalazło się na linii frontu. Podczas ofensywy rosyjskiej w Prusach Wschodnich pod koniec sierpnia 1914 roku wojska kozackie gruntownie splądrowały i spaliły Nidzicę. Po niemieckim zwycięstwie pod Tannenbergiem i wyparciu Rosjan, natychmiast przystąpiono do odbudowy miasta, które rozbudowano i unowocześniono.
W lipcu 1920 roku, na mocy traktatu wersalskiego, przeprowadzono w Nidzicy plebiscyt, który zdecydował o przynależności miasta do Niemiec. Co ciekawe, zwycięstwo Niemiec w plebiscycie było miażdżące, mimo że większość ludności jako swój język ojczysty deklarowało polski. W okresie międzywojennym Nidzica była niewielkim przygranicznym miastem Prus Wschodnich. W styczniu 1945 roku 48 armia radziecka pod dowództwem generała lejtnanta Mikołaja Gusiewa wdarła się do miasta, gdzie rozgorzały zacięte walki uliczne. 21 stycznia 1945 roku, zniszczoną w ponad trzech czwartych Nidzicę, zajęły wojska radzieckie. Po wojnie miasto znalazło się w granicach Polski pod nową nazwą Nidzica, a jego niemieckojęzyczna ludność została wysiedlona. Kolejne powojenne lata przyniosły stopniową odbudowę zniszczeń i rozwój Nidzicy.
W Nidzicy znajduje się kilka ciekawych obiektów turystycznych. Niewątpliwie, największą atrakcją miasta jest odbudowany po wojnie zamek krzyżacki. Twierdza została zbudowana z cegły na wysokiej kamiennej podmurówce pod koniec XIV wieku. Pod koniec XV wieku zamek otoczono murem zewnętrznym uzbrojonym w dwie okrągłe basteje, przystosowane do używania broni palnej. Stacjonujący na zamku w latach 1806-1812 żołnierze francuscy dokonali bardzo dużych zniszczeń. Od całkowitej ruiny zdewastowany gmach uratował radca sądowy Ferdynand Tymoteusz Gregorovius, pomysłodawca odbudowy średniowiecznej twierdzy z przeznaczeniem na siedzibę sądu, prywatne mieszkania oraz więzienie. Kolejnych poważnych zniszczeń zamek doznał podczas walk prowadzonych o miasto w styczniu 1945 roku. Szybko jednak podjęto decyzję o jego odbudowie. Pełną restaurację zabytku zakończono w roku 1965. Obecnie zamek służy za miejskie centrum biznesu, kultury i rozrywki. Mieści się w nim: Muzeum Ziemi Nidzickiej z ekspozycją etnograficzno-historyczną, Nidzicki Ośrodek Kultury, Bractwo Rycerskie Komturii Nidzickiej, Galeria Autorska Hieronima Surpskiego, pracownia rzeźby i biblioteka miejska. Działa tutaj również hotel oraz restauracja.
Innymi godnymi uwagi zabytkami Nidzicy są: poewangelicki kościół p.w. św. Wojciecha, pochodzący z XIV wieku, gotycka budowla z XIV wieku tzw. Klasztorek (początkowo pełniąca funkcję fortyfikacji, potem szkoły, koszar i biblioteki), XIX-wieczny kościół ewangelicko-augsburski p.w. św. Krzyża oraz pochodzące z tego samego wieku ratusz i kamieniczki.
