Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z XIII wieku. Pochodzenie nazwy miasta nie jest jednoznacznie wyjaśnione. Mogła ona powstać od słowa "warować", czyli funkcji warowno-obronnej, jaką we wczesnym średniowieczu spełniał gród w Starej Warce, leżący opodal ujścia Pilicy do Wisły. Druga hipoteza wiąże nazwę "Warka" z produkcją, czyli warzeniem piwa. Nie wiem, jak było naprawdę, mnie jednak bliższa jest druga hipoteza. Faktem niezaprzeczalnym jest bowiem, że tradycje piwowarskie sięgają tu XV stulecia i -obok handlu - były głównym czynnikiem, stymulującym rozwój miasta.
A miastem Warka została w XIV wieku, między 1302 i 1321 rokiem, kiedy to książę Trojden potwierdził fakt istnienia miasta. W 1478 roku, Książę mazowiecki Bolesław V nadał Warce przywilej wyłączności dostaw tamtejszego piwa na swój dwór i sprzedaży w piwnicy warszawskiego ratusza. Przywilej ten został potwierdzony przez księcia w roku 1483. Następne stulecie to okres dalszego rozkwitu miasta. Warka była wówczas drugim co do wielkości ośrodkiem piwowarskim w Księstwie Mazowieckim, a warzone tam piwo doceniane było między innymi przez takie osobistości ówczesnej Europy, jak papież Klemens VIII (1536-1605). Warto tutaj przytoczyć zabawną anegdotę związaną z osobą nuncjusza papieskiego Gaetano, który był wielkim amatorem wareckiego piwa. Gdy po powrocie do Rzymu zachorował poważnie na wrzód w gardle, na łożu boleści wyszeptał: birra di Warka. Obecni przy łożu chorego duchowni sądząc, że chodzi o jakąś nieznaną świętą, zaczeli się modlić: "Santa Birra di Warka ora pro nobis". Chory słysząc to wybuchnął śmiechem i ... ozdrowiał, bowiem nękający go wrzód pękł. Jednym z dowodów świetności Warki w tym okresie było istnienie w mieście aż 7 kościołów. Dużą rolę w owym czasie spelniała też przepływająca przez Warkę Pilica. Przez miasto przepływały galary z drzewem i płodami rolnymi, tu przeładowywano na statki sól bocheńską dostarczaną z południa drogą lądową. Pilica poruszała osiem młynów, a w 1556 roku były tu aż dwa mosty. Znane były wielkie wareckie jarmarki, organizowane 6 razy do roku.
W czasie potopu szwedzkiego, w 1656 roku pod Warką rozegrała się słynna bitwa ze Szwedami, w której Stefan Czarniecki zadał druzgocącą klęskę wojskom Karola X Gustawa.
W wyniku III rozbioru Polski miasto znalazło się pod panowaniem pruskim aż do 1807 roku, kiedy to zostało włączone w granice Księstwa Warszawskiego. Po upadku Napoleona, w wyniku uchwał kongresu wiedeńskiego, Warka znalazła się w zależnym od Rosji Królestwie Polskim. Z Warki pochodził uczestnik konfederacji barskiej i późniejszy bohater wojny o niepodległość Stanów Zjednoczonych generał Kazimierz Pułaski a także Piotr Wysocki, jeden z inicjatorów Powstania Listopadowego. Stacjonująca w Warce bateria rakietników pieszych i konnych przystąpiła do tego Powstania i walczyła pod dowództwem generała Józefa Bema. W okresie Powstania Styczniowego ppłk Władysław Kononowicz zorganizował oddział powstańczy, złożony z okolicznych mieszkańców i stoczył szereg potyczek z wojskami carskimi. Bohaterski dowódca został ujęty wraz ze swoimi adiutantami - kpt Edmundem Nałęcz-Sadowskim i podoficerem Feliksem Łabędzkim - i 3 czerwca 1863 został roku wraz z nimi rozstrzelany na wareckich błoniach nad Pilicą.
W II połowie XIX wieku nastąpił okres ponownego ożywienia gospodarczego miasta. Rozwinęło się rzemiosło. Dominowały wówczas takie zajęcia jak szewstwo, krawiectwo, stolarstwo, rzeźnictwo, piekarnictwo. W 1891 roku powstała fabryka okuć budowlanych Braci Lubert (dzisiaj Fabryka Urządzeń Mechanicznych). Czynny był browar i cegielnia. W 1934 roku Warka otrzymała połączenie kolejowe z Radomiem i Warszawą.
Tragicznym okresem w dziejach miasta były lata II wojny światowej. Okupanci wymordowali wielu mieszkańców, w tym ponad 2000 Żydów, wywożąc ich w 1941 roku do obozów zagłady. Szereg Polaków zabrano na roboty do Rzeszy. W rejonie Warki działały oddziały partyzanckie Armii Krajowej, Gwardii Ludowej i Batalionów Chłopskich. Od sierpnia 1944 roku aż do wyzwolenia 16 stycznia 1945 roku, miasto znajdowało się na linii frontu. Na południe od Warki, na terenie tzw. przyczółka warecko-magnuszewskiego, toczyły się ciężkie walki. W działaniach bojowych brały udział oddziały Wojska Polskiego z 1 Armii pod dowództwem gen. dyw. Zygmunta Berlinga, w tym 2 Dywizja Piechoty im. Henryka Dąbrowskiego, 3 Dywizja Piechoty im. Romualda Traugutta oraz 1 Brygada Pancerna im. Bohaterów Westerplatte, które wspólnie z 8 radziecką armią gen. płk Wasilija Czujkowa walczyły z silnie umocnionymi pozycjami niemieckimi. 23 sierpnia 1944 roku nad Warką rozegrała się bitwa lotnictwa polskiego z niemiecką Luftwaffe. W wyniku walk miasto zostało niemal zrównane z ziemią. Po wojnie miasto zostało odbudowane ze zniszczeń.
Okolice Warki to rozległe obszary sadów owocowych i upraw truskawek. Stąd też przetwórstwo rolno-spożywcze odgrywa dużą rolę w gospodarce miasta.
W czasie pobytu w Warce warto obejrzeć ładny rynek, zabytkowe kościoły p.w. Matki Boskiej Szkaplerznej i św. Mikołaja, muzeum Kazimierza Pułaskiego i cmentarz żydowski. Nie wszystkie z tych zabytków udało się nam odwiedzić. Muzeum Kazimierza Pułaskiego było nieczynne z powodu remontu, na cmentarz żydowski (znajdujący się na peryferiach miasta) nie udało się nam trafić, a na poszukiwania nie mieliśmy czasu. O pozostałych miejscach zamieszczam więcej informacji w opisach zdjęć.
