Milejczyce to spora wieś, leżąca przy drodze łączącej Siemiatycze z Hajnówką. W XVI wieku, w roku 1516, za panowania Zygmunta I Starego miejscowość otrzymała prawa miejskie. Wkrótce potem powstała tu parafia katolicka. W roku 1588 miasto weszło w skład dóbr stołowych króla Polski. W 1740 roku, na miejscu spalonego w roku 1657 przez wojska moskiewskie kościoła, zbudowano nowy, pod wezwaniem św. Stanisława. W tym czasie planowano też budowę ratusza. W 1857 roku tutejsza społeczność żydowska wybudowała drewnianą synagogę, a w roku 1900 wzniesiono cerkiew prawosławną, mającą za patronkę św. Barbarę.
Po I wojnie światowej Milejczyce utraciły prawa miejskie. W sierpniu 1920 roku oddziały Brygady Jazdy WP rozbiły pod Milejczycami, wycofującą się spod Warszawy, Grupę Szturmową Armii Czerwonej. W okresie międzywojennym Milejczyce były miejscowością letniskową ludności żydowskiej. Żydzi stanowili wówczas ponad 40% mieszkańców. Wybudowano wtedy nową synagogę (po wojnie mieściło się w niej kino, obenie nieczynne).
W czasie II wojny światowej Milejczyce były okupowane - najpierw przez Rosjan, potem przez Niemców, którzy w 1942 roku utworzyli tu getto dla Żydów.
W czasie przejazdu przez Milejczyce nie odwiedzliśmy zabytkowego kościoła i cerkwi (obiekty te oglądaliśmy kilka lat wcześniej). Zatrzymaliśmy się na chwilę na sporym cmentarzu żołnierzy radzieckich, znajdującym się po lewej stronie drogi (jadąc w kierunku Hajnówki) tuż za miejscowością.
