Bayeux jest miastem w departamencie Calvados, położonym w pobliżu Kanału La Manche w odległości ok. 30 km na północny zachód od Caen. Osada została założona w I wieku p.n.e. i za czasów rzymskich znana była jako Augustodurum. W czasach schyłkowego cesarstwa przyjęła nazwę od miejscowego celtyckiego plemienia Bodiocassi lub Bajocassi, która z czasem przyjęła formę Bayeux. W końcu III wieku miasto zostało otoczone murami, które rozebrano dopiero w XVIII stuleciu. Ufortyfikowane miasto stanowiło część systemu obrony wybrzeży Imperium przed piratami i stacjonował w nim legion rzymski. Począwszy od IV wieku Bayeux jest siedzibą biskupstwa.
Miasto doznało poważnych zniszczeń w czasie najazdów Wikingów w końcu IX wieku, lecz w początkach X wieku za panowania Bothona zostało odbudowane. W następnym stuleciu Odo, przyrodni brat Wilhelma Zdobywcy, ukończył budowę katedry, którą poświęcono w 1077 roku. Miasto zaczęło jednak tracić na znaczeniu, gdy Wilhelm swoją stolicą ustanowił pobliskie Caen. Gdy król Anglii Henryk I pokonał swego brata Roberta Curthose’a w walce o rządy nad Normandią, miasto zostało spalone, by dać odstraszający przykład reszcie księstwa. Za panowania Ryszarda Lwie Serce Bayeux było na tyle bogate, by nabyć prawa miejskie. U schyłku średniowiecza dzieje miasta były bardzo burzliwe. Było ono wielokrotnie plądrowane do czasu, gdy angielski król Henryk V zdobył je w 1417 roku. Po bitwie pod Formigny król Francji Karol VII odzyskał Bayeux, a w 1450 roku udzielił jego mieszkańcom amnestii generalnej.
Epoka renesansu nie pozostawiła w Bayeux zbyt wielu śladów. Do najpiękniejszych zabytków z tego okresu należy kościół p.w. św. Patryka z lat 1544-1548. W latach wojen religijnych pomiędzy katolikami i protestantami w II połowie XVI wieku wiele obrazów, witraży i figur zdobiących kościoły zostało zniszczonych. Po soborze trydenckim miasto było znaczącym ośrodkiem kontrreformacji. W XVII wieku w Bayeux rozwinął się przemysł tekstylny. W XVIII stuleciu unowocześniono infrastrukturę miejską, rozebrano mury obronne, zasypano fosy. Rozwinęła się także produkcja koronek i wyrobów z porcelany. W 1858 roku miasto uzyskało połączenie kolejowe z Cherbourgiem i Paryżem, a wkrótce potem zainstalowano oświetlenie gazowe i wodociągi, zaś na początku XX wieku uruchomiono elektrownię.
Podczas II wojny światowej Bayeux było pierwszym wikekszym miastem Normandii wyzwolonym przez Aliantów. Oddziały brytyjskie wkroczyły tu już 7 czerwca 1944 roku, zaś 16 czerwca gen. Charles de Gaulle wygłosił tu jedno z najważniejszych przemówień, w którym potwierdził udział Francji w wojnie po stronie Sprzymierzonych. Bayeux nie doznało praktycznie zniszczeń w czasie walk o Normandię, gdyż siły niemieckie skoncentrowały się na obronie pobliskiego Caen.
W Bayeux znajduje się największy brytyjski cmentarz wojenny na terenie Francji z czasów II wojny światowej. Spoczywa na nim 3.935 żołnierzy brytyjskich oraz 466 Niemców.
