W położonej w pobliżu przejścia granicznego z Polską miejscowości Oravsky Podzamok znajduje się jeden z najpiękniejszych zamków warownych na Słowacji - Oravsky Hrad (Árva vára). Wznosi się on na skale 112 m ponad przepływającą w dole Orawą.
Podobnie, jak wiele innych zamków w ówczesnym Królestwie Węgier, w skład którego wchodziła Słowacja, powstał on prawdopodobnie po najeździe mongolskim w 1241 roku. Dokładna data budowy nie jest znana, lecz pierwsze wzmianki o zamku pochodzą z II połowy XIII wieku. W 1298 roku został on oddany możnowładcy Mateuszowi Czakowi Trenczańskiemu, a po jego śmierci - Węgrowi Donczowi. Później władali nim różni kasztelanowie, wśród nich był i Polak - Piotr Komorowski. W roku 1482 król Maciej Hunyady-Korwin podarował Orawę i Liptów swojemu nieślubnemu synowi Janowi. W następnym stuleciu, po klęsce Węgrów w bitwie z Turkami, stoczonej pod Mohaczem w 1526 roku i śmierci króla Ludwika II Jagiellończyka rozpoczęła się rywalizacja o tron węgierski pomiędzy Janem Zapolyą i Ferdynandem I Habsburgiem, z której ostatecznie zwycięsko wyszedł ten ostatni. W roku 1549 dołączył on Orawę do swych posiadłości. W latach 1534-1556 Orawskim Zamkiem rządzili Polacy - Jan z Dębowca i jego sukcesor Wacław Siedlnicki, który na żądanie Ferdynanda I Habsburga odstąpił go Franciszkowi Thurzonowi. Ród Thurzonów władał zamkiem przez długie lata. Po wygaśnięciu jego męskiej linii ustanowiono komposesorat (wspólne władanie) orawskimi dobrami. Jeden z zarządców - Istvan Thököly przyłączył się do antyhabsburskiego powstania w 1670 roku, ale po krótkim oblężeniu załoga poddała zamek wojskom cesarskim. W roku 1703 wybuchło kolejne powstanie, na czele którego stanął książę Siedmiogrodu Franciszek II Rakoczy. Zajął on Orawę, a jego wojska opanowały Zamek Orawski na przeciąg 5 lat. Później wojska cesarskie przywróciły zarząd zamku i komposesoratu w ręce następców rodu Thurzo.
W roku 1800 pożar strawił wszystkie drewniane części zamku. Ówczesny zarządca, Franciszek Zichy zabezpieczył przed dewastacją część dolnego zamku, a w roku 1868 nowy zarządca Edmund Zichy urządził tu jedno z pierwszych na Słowacji muzeów. Kolejnym zarządcą został Paweł Esterhazy, a jego następca Jozsef Palffy rozpoczął rekontrukcję budowli, którą przerwała I wojna światowa. Prace podjęto w okresie międzywojennym, gdy zarząd nad zamkiem sprawowało już państwo czechosłowackie, które wykupiło 50% udziałów komposesoratu. Po II wojnie światowej zamek przeszedł w całości na własność państwa. Prace remontowe i rekonstrukcyjne trwają na zamku do dziś.
Zamek Orawski składa się z trzech części. Najstarszą z nich jest zamek górny, pochodzący z I połowy XIII wieku. Poniżej niego położony jest zamek średni z czworoboczną wieżą i zabudowaniami dwóch pałaców wzniesionych przez Jana z Dębowca i Jana Korwina. Najniższą częścią jest zamek dolny z pałacem Thurzonów, barokowym kościołem i wieżą.
