Sieciechów swą nazwę bierze od znanego palatyna z czasów księcia Władysława I Hermana - Sieciecha z rodu Starżów-Toporczyków, który pełnił funkcję w latach 1080-1100. Miejscowość ta była siedzibą rodu.
Pierwszą znaną wzmiankę o Sieciechowie zamieścił w XI wieku Gall Anonim, który napisał że "nie było znaczniejszego grodu między Sandomierzem i Płockiem". W tutejszym grodzie więziony był Zbigniew - najstarszy syn księcia Władysława I Hermana. W 1191 roku istniała tu kaplica, należaca do uposażenia kościoła p.w. św. Marii w Sandomierzu. Przez Sieciechów prowadziły w średniowieczu drogi z Radomia, przez Zawichost na Ruś, oraz przez Sandomierz do Krakowa. W 1132 roku książę Bolesław III Krzywousty odebrał gród rodowi Starżów-Toporczyków i umieścił tu siedzibę kasztelanii. W 1232 roku Sieciechów został lokowany na prawie magdeburskim. Powstała tu wówczas parafia p.w. św. Wawrzyńca. Miasto stało się portem nadwiślańskim i grodem obronnym. W 1233 roku po śmierci księcia Leszka Białego, książę Konrad I Mazowiecki więził tu przez rok Grzymisławę, wdowę po nim, oraz jej synka Bolesława Wstydliwego. W 1432 roku król Władysław II Jagiełło ustanowił tu targ w środę i jarmark na święto Dziesięciu Tysięcy Rycerzy oraz w dzień św. Wawrzyńca. Co ciekawe, dni te do dziś są w Sieciechowie odpustami. Po Powstaniu Styczniowym Sieciechów utracił prawa miejskie.
W Sieciechowie warto zatrzymać się, by zobaczyć barokowy kościół parafialny p.w. św. Wawrzyńca (niestety, gdy przybyliśmy do Sieciechowa świątynia była już zamknięta i udało sie nam obejrzeć ją jedynie z zewnątrz). W średniowieczu istniał tu także zamek obronny, z którego do naszych czasów nie zachowały się jednak nawet ruiny.
