Setúbal to miasto satelickie Lizbony, oddalone od stolicy o 30 km w kierunku południowo-wschodnim. Miejscowość jest położona nad północnym brzegiem zatoki Sado, u podnóża wzgórz Arrábida. Liczy ok. 122 tys. mieszkańców.
Miejscowość, założona przez Fenicjan w X wieku p.n.e. i poświęcona bogowi Baalowi, rozwinęła się jako osada rybacka. Za czasów rzymskich nosiła nazwę Cetóbriga, zaś w czasach panowania arabskiego znana była jako Shetúbar.
Setúbal został zdobyty przez prowadzących rekonkwistę chrześcijan w 1217 roku i oddany rycerzom Zakonu św. Jakuba (Ordem de Santiago). W roku 1249 Wielki Mistrz Zakonu Palo Peres Correia (1205-1275) wydał przywilej, który przyczynił się do szybszego rozwoju miejscowości. W XIV wieku, za panowania Alfonsa IV i jego następcy Piotra I, Setúbal został otoczony murami obronnymi. Epoka odkryć i podbojów w Afryce przyniosła dynamiczny rozwój miejscowości. Przez cały XV kwitła działalność gospodarcza, związana głównie ze szkutnictwem, rybołówstwem i handlem morskim. Na przełomie XV i XVI wieku powstały nowe klasztory, kościoły i budowle publiczne (akwedukt). Zbudowany wówczas w centrum miasta Kościół Jezusowy (Igreja de Jesus) uważany jest za pierwszą budowlę, wzniesioną w charakterystycznym dla Portugalii stylu manuelińskim. Za panowania kolejnych władców - Manuela I i JanaIII - Setúbal otrzymał kolejne przywileje. Po odzyskaniu niepodległości przez Portugalię w XVII wieku zmodernizowano i rozbudowano fortyfikacje wokół miasta, które przeżywało okres prosperity, którą przerwało trzęsienie ziemi w 1755 roku.
W wieku XIX tutejszy port nazywany był przez Anglików St. Ubes, zaś przez Francuzów - St Yves. Formalny status miasta Setúbal uzyskał w roku 1860 z rąk króla Piotra V (1837-1861). W początkach XX wieku Setúbal był najważniejszym ośrodkiem przemysłu rybnego w Portugalii - szczególnie przetwórstwa sardynek. Dziś nie funkcjonuje już żaden z ówcześnie działających zakładów tej branży.
Miasto jest ważnym ośrodkiem szkutnictwa i stolicą kulinarną środkowej części kraju. Duże znaczenie w gospodarce odgrywa port morski i turystyka. Położone w niewielkiej odległości od miasta przepiękne plaże półwyspu Tróia i park przyrodniczy wzgórz Arrábida przyciągają wielu gości z całego kraju i zza granicy.
