Óbidos jest urokliwym miasteczkiem w zachodniej części Regionu Centralnego Portugalii w historycznym regionie Estremadura. Liczy ono ok. 3100 mieszkańców (cała gmina - ok. 12.000 mieszkańców). Nazwa miasta prawdopodobnie pochodzi od łacińskiego terminu „oppidum”, oznaczającego twierdzę, lub ufortyfikowane miasto", co wskazuje na istnienie tu osady już w okresie rzymskim. W rzeczy samej, osada w tym miejscu istniała jeszcze przed przybyciem Rzymian. Została założona przez plemiona celtyckie, a potem była handlowym ośrodkiem Fenicjan, co potwierdziły badania archeologiczne. Z okresu rzymskiego zachowały się w pobliżu pozostałości forum, łaźni i innych budowli. W V wieku, leżące nieco niżej rzymskie miasto Eburobrittium zostało porzucone, a mieszkańcy osiedlili się w bezpieczniejszym miejscu, leżącym wyżej – w miejscu dzisiejszego Óbidos. W VIII wieku, po roku 713 Maurowie, którzy zajęli te tereny, zbudowali na wzgórzu fortyfikacje. Ziemie te zostały odebrane Maurom przez pierwszego króla Portugalii Alfonsa Henryka w 1148 roku. Tradycja mówi, że udanym szturmem na zamek Maurów kierował rycerz Gonçalo Mendes da Maia. Zdobycie Óbidos było ostatnim etapem rekonkwisty regionu Estremadura. Wkrótce potem, w roku 1195 osada otrzymała pierwsze przywileje od króla Sancho I (1154-1212). Kolejny król, Alfons II (1185-1223) nadał prawa do Óbidos królowej Urrace i od tej pory miejscowości patronowały królowe Portugalii, a Óbidos zyskało nieformalną nazwę „Miasta Królowych” (Vila das Rainhas). Wiele królewskich małżonek wzbogaciło miasto swymi darami w okresie od średniowiecza do XVI wieku. Reformy administracyjne króla Manuela I (1469-1521) nadały miastu formalny statut i doprowadziły do zmian organizacyjnych struktury miejskiej.
Trzęsienie ziemi w 1755 roku spowodowało zniszczenia w murach miejskich, kilku kościołach oraz wielu domach mieszkalnych. W czasach napoleońskich w pobliżu Óbidos pod Roliça doszło 17 sierpnia 1808 roku do bitwy, w której angielsko-portugalskie wojska dowodzone przez Arthura Wessleya (1769-1852), 1. księcia Wellington pokonały siły francuskiego generała Henriego Françoisa Delaborde'a (1764-1833). W roku 1974 miejscowość była także ośrodkiem działania Ruchu Sił Zbrojnych (MFA) dążącego do przemian demokratycznych i odegrała rolę w tzw. „rewolucji goździków”.
